System sterowania napędami głowy robota humanoidalnego

    -- Sebastian Pawlak, 2002 - 2003.


Robohead

W ramach pracy magisterskiej brałem udział w budowie Głowy Robota Humanoidalnego. Projekt tego typu jest unikalny w skali kraju i rzadko spotykany na świecie.
Głowa humanoida posiada: precyzyjną konstrukcję z aluminium i tworzywa sztucznego, 5 stopni swobody, 5 serwomechanizmów na bazie dynamicznych silników prądu stałego, po dwie kamery na każde oko, uszy zrealizowane w postaci czułych mikrofonów, żyroskop piezoelektryczny. Oprogramowanie głowy humanoida działa w systemie operacyjnym czasu rzeczywistego QNX. Zrealizowano moduły: wizji (śledzenie obiektów, sakady), dźwięku (lokalizacja).

Termin wykonania: 2002-2003
Rodzaj projektu: praca magisterska
Mój udział: projekt, budowa i oprogramowanie systemu sterowania napędami głowy humanoida; opracowanie teoretyczne różnych podzespołów używanych w podobnych systemach; stworzenie podręcznika języka programowania kontrolera firmy Galil Motion Control


Zakres prac, które wykonałem:

- zaprogramowanie w języku C działającej w systemie operacyjnym QNX biblioteki funkcji sterujących napędami głowy humanoida (ponad 1600 linii kodu);

- wykonanie części systemu napędowego;

- część teoretyczna: oprócz opisu wykonanych modułów i oprogramowania, zawiera przegląd podzespołów stosowanych w nowoczesnych systemach sterowania (napędy elektryczne: silniki prądu stałego, silniki prądu przemiennego, silniki krokowe; encodery: absolutne, inkrementalne; krańcówki: indukcyjne, elektromechaniczne; transoptory: odbiciowe, szczelinowe; sterowniki serwomechanizmów; wzmacniacze z PWM); przewodnik po wewnętrznym języku programowania kontrolera serwomechanizmów firmy Galil Motion Control poparty przykładami rzeczywistych systemów sterowania.


Zdjęcie przedstawiające głowę robota humanoidalnego:

Głowa robota humanoidalnego


Głowa humanoida będąca celem projektu posiada następujące parametry i właściwości:

- Precyzyjna konstrukcja z aluminium i tworzywa sztucznego;
- 5 stopni swobody (szyja-poziom, szyja-pion, oczy-pion, oko lewe-poziom, oko prawe-poziom);
- Po dwie kamery (szerokokątna i wąskokątna) na oko;
- 5 serwomechanizmów na bazie dynamicznych silników prądu stałego firm Faulhaber i Maxon Motors;
- Uszy zrealizowane na bazie dwóch czułych mikrofonów;
- Żyroskop piezoelektryczny;
- Podgląd obrazu zrealizowany jest przy pomocy splitera i monitora przemysłowego;
- Oprogramowanie działa w systemie czasu rzeczywistego QNX na trzech komputerach połączonych sieci.;
- Zaimplementowany system sterowania oparty o sterownik Galil DMC-1880, 6-kanałowy wzmacniacz PWM, serwomechanizmy i optyczne wyłączniki krańcowe;
- Zaimplementowany system wizji oparty o framegrabbery PXC -- zaprogramowano ruchy sakadyczne (błyskawiczne skupianie wzroku), śledzenie obiektu;
- Zaimplementowano system lokalizacji dźwięku na płaszczyźnie poziomej oparty o wspomniane mikrofony i kartę akwizycji danych NuDaq;
- Zaimplementowano system stabilizacji obrazu oparty m.in. o wspomniany żyroskop i informacje zwrotne z encoderów serwomechanizmów;
- Zaimplementowano system uwagi oparty o mapę aktywacji;
- Zaimplementowano skojarzony z projektem głowy humanoida moduł stereowizji;
- W najbliższym czasie powstanie skojarzony z projektem głowy humanoida moduł rozpoznawania i identyfikacji twarzy.


Projekt realizowany jest pod kierunkiem prof. dra hab. Lecha Polkowskiego, który to umożliwił nam pracę nad tak rozległym, zaawansowanym i kosztownym przedsięwzięciem.

w3cw3c
automatyka przemysłowa